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En el capítulo 2 dedicado a los principios básicos del vuelo de un quadcopter, vimos que podemos hacer que ascienda, se mantenga a una determinada altura sobre el suelo o descienda. Una vez que nuestro aparato está en el aire podemos lograr que lleve a cabo movimientos de giro respecto a los tres ejes básicos: Si le hacemos girar sobre el eje longitudinal del aparato decimos que está alabeando, si gira sobre su eje lateral decimos que cabecea y si gira sobre su hijo vertical decimos que guiña. Gobernando estos tres movimientos podemos hacer que nuestro quadcopter se desplace según nuestros deseos por todo el espacio aereo a nuestro alrededor.

quadcopter ejes

En el capítulo 3 vimos cómo podemos utilizar nuestro mando de radio control para gobernar nuestro quadpcoter ordenándole subir, bajar, alabear, guiñar o cabecear.

roll yaw pitch 3

Y a lo largo de estos dos capítulos vimos que en el caso de un quadcopter todo esto se llevaba a cabo controlando las velocidad y el sentido de giro de los cuatro rotores. Por ese motivo resulta tan importante poder controlar con la mayor fiabilidad posible los motores que se encargan del movimiento de los rotores. En este capítulo vamos a introducirnos en la técnica que utilizan las controladoras de vuelo para gobernar los motores.

En general nuestro problema radica en lograr que cada uno de nuestros cuatro motores se pongan a una determinada velocidad y sentido de giro para provocar que nuestro quadcopter alcance una altura determinada respecto al nivel del suelo y una inclinación determinada con cada uno de los tres ejes posibles de giro.

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2014.